Europenii din Epoca Medievală au purtat pantofi tip saboți cu talpă de lemn, aceștia fiind de fapt predecesorii pantofilor cu toc. Elizabeth Semmelhack, custodele Muzeului „Bata Shoe”, a urmărit pantofii cu toc până la călăreții persani din Orientul Apropiat, care au folosit acest tip de pantofi pentru funcționalitate, deoarece îi ajutau să își țină picioarele în etrieri. Semmelhack a afirmat că această încălțăminte este inspirată dintr-un bol de ceramică din secolul al IX-lea descoperit în Persia.
S-a sugerat de câteva ori că pantofii cu toc au fost răspunsul la problema călăreților de a nu le aluneca picioarele din etrieri în timpul mersului. „Tocul de călăreț”, cu o înălțime de aproximativ 3,8 cm, a apărut în Europa în jurul anului 1600. Muchia a fost înclinată în față pentru a aduce un plus de aderență pe etrieri, iar marginea posterioară a fost înclinată în față pentru a preveni agățarea tocului în pietre sau tufișuri. Aceste detalii sunt evidente și în zilele noastre, în special la cizmele de cowboy.
În timpul secolului al XVI-lea, regalitățile europene au început să poarte pantofi cu toc pentru a le face mai înalte, regalități precum Catherina de Medici sau Maria I a Angliei, iar până în anul 1580 și bărbații au început să poarte pantofi cu toc, considerând că o persoană cu autoritate sau bogată este o persoană mai „stabilă pe tocuri”.
După cel de-Al Doilea Război Mondial pantofii cu toc au coborât și au urcat de câteva ori pe scara modei, cea mai importantă perioadă fiind sfârșitul anilor ’90, când au predominat pantofii cu toc jos sau chiar cei plați. Pantofii cu tocuri joase au fost preferați la sfârșitul anilor ’60 și la începutul anilor ’70, dar pantofii cu toc înalt au reapărut la sfârșitul anilor ’80 și începutul anilor ’90. Forma tocului s-a schimbat și aceasta de la bloc (anii ’70) la conic (anii ’90) și stilet (anii ’50, începutul anilor ’60, anii ’80 și după 2000).
În zilele noastre, pantofii cu toc sunt foarte purtați, cu înălțimi ce variază de la toc bloc la toc stilet sau ascuțit (10 cm sau mai mult). Pantofii cu tocuri extrem de înalte, precum cei cu tocuri mai înalte de 13 cm, sunt de obicei purtați din motive estetice și nu sunt considerați practici.